TASKING

在迁移或者整理TASKING工程的时候，大家经常会遇到的两个麻烦，也就是TASKING头文件路径怎么添加，以及TASKING头文件路径配置后仍然找不到怎么办。虽然表面上看只是引用的路径没有配好，但其实背后的原因挺复杂的。所以在处理这种问题的时候，我们不能只盯着某一个报错的地方看，得把编译器自己找路径的路线和软件界面上显示的路径分开来核对。

在进行嵌入式工程的配置过程中，“TASKING编译选项应当如何设置、由其引起的报警数量增多应当如何排查”属于常见的问题。编译选项在TASKING中不仅是优化等级的开关，头文件搜索、宏定义、语言标准、报警等级、MISRA检查、链接脚本以及最终生成文件也都会受到其影响。当报警数量突然上升的时候，把它们全部屏蔽掉的做法是不可取的，首先需要判断的是配置被收紧了，还是代码中本来就隐藏着隐患。

即使工程编译顺利地通过了，最后生成的那份Map文件，也常常会跟事先规划好的内存布局对不上号，比如，变量不知怎么就跑到了错误的RAM区，某个代码段占用的空间一下子变大了，或者有一段地址明明已经设成了固定值，结果却发生了漂移，这些问题，光靠读源码是根本判断不出来的。TASKING链接器在工作的过程里，会把各种目标文件和库文件组合到一块儿，再按照LSL文件里的规则去给它们安排地址，而Map文件里面记录下来的，才是链接完成后真实的内存分布状况。

在AURIX多核项目的实际开发中，很多时候工程文件可以顺顺利利地编译通过，但这并不表示每颗核心都已经按照我们设想的那样跑起来了；只要在配置阶段漏掉了核心的启动开关、启动文件，或者链接脚本里某个地方没写对，就很容易碰到Core 0正常进入主程序、而其他几个核心却一直停在复位状态里不动的情况。要想弄明白TASKING环境下的多核工程到底该怎么配置，以及多核启动的顺序出了问题该从哪个方向去查，比较实际的做法是从工程模式、启动配置、分核的入口函数，还有最后的链接结果这四个位置，一步一步地去确认。

很多团队做功能安全时，最容易把两件事混在一起。一件是工具本身有没有被第三方按ISO 26262认可，另一件是项目在审计时到底要准备哪些落地证据。放到TASKING这里，这两层其实要分开看。官方当前对Arm工具链的表述已经比较明确，VX-toolset for Arm面向Cortex-M和Cortex-R，定位就是面向安全关键嵌入式开发；官方产品页写明其支持到ASIL D，带有Safety and Security Manual，运行时库和浮点库也有符合ISO 26262的合格版本。

在对AURIX、TriCore这一类工程进行调试的时候，很多人经常被TASKING中断向量表怎么设置、以及TASKING中断入口跳转异常怎么检查这两个问题卡住。中断的配置，并不是说只要把一个中断服务函数写完就算结束了，它里面还牵扯到很多别的东西。在TASKING软件里面，TriCore的中断向量表，它不是说按照某个具体的硬件名字直接去建立表格的，而是把中断优先级号作为依据来建立入口，如果优先级的号被设成了0，那么这个中断就不会被处理器处理。

在对嵌入式开发环境进行迁移的时候，“TASKING工程配置怎么导入、TASKING工程配置迁移后路径失效怎么办”这类问题经常会被开发者遇到；表面上看这只是一个简单的导入动作，但其实这个问题在背后牵涉到了工作空间、工程属性、编译器路径、头文件路径、库文件路径和调试配置等多个方面；因为TASKING的IDE是基于Eclipse工作方式的，所以操作者需要把工程导入和配置导入分开来处理，大家不能只把工程文件夹复制过去就觉得完事了。

在AURIX项目的开发过程中，如果碰到浮点运算的结果跟预期对不上，很多时候问题的根源并不在算法代码本身。这是因为TASKING工具链会根据当前选择的芯片型号以及编译时指定的选项，自动去挑选对应的C标准库和浮点运行库，这样一来，硬件浮点单元（FPU）有没有被用上、是否退回到软件浮点、单精度还是双精度处理、有没有开启异常捕获模式，这些因素都会直接影响到最终的计算结果。下面就以TASKING VX-toolset for TriCore这一工具为例来说明，虽然SmartCode和不同版本在界面上可能有些差别，但排查的思路是相通的。

在嵌入式开发里面，有一些变量的存放位置是不能完全交给链接器去自动管理的，比如用来做Bootloader共享的区域、存放标定数据的区域、核间通信用的内存、掉电之后数据还要保留的区域，以及跟外设寄存器映射有关的那些地址段。那么在使用TASKING编译器的时候，怎么把变量放到一个指定的地址上去呢？

Tasking Jenkins集成怎么做，很多团队一开始会把重点放在Jenkins插件上，实际上TASKING官方给出的核心能力并不是一个专门的Jenkins插件，而是命令行可调用的构建链路。官方文档明确写到，TriCore工具链自带【eclipsec】这个Eclipse console utility，可以在不启动IDE的情况下做headless build，也可以在命令行生成makefile；同时工具链里还提供【amk】作为make工具。也就是说，Jenkins集成的本质不是“在Jenkins里找TASKING按钮”，而是让Jenkins去稳定调用TASKING的命令行构建能力。

在日常维护嵌入式工程的时候，经常会碰到不知道怎么筛选TASKING编译警告，还有怎么把这些警告和代码规范对应起来的难题，我们真正需要做的，是把这些警告按照风险大小、不同模块、规则来源还有处理状态给分类分清楚。

在搭建或迁移TASKING工程时，经常会遇到TASKING启动代码怎么配置、TASKING启动代码和芯片型号怎么匹配的问题。启动代码不是普通业务代码，它负责把芯片从复位后的初始状态带到C程序可运行的状态。堆栈、全局变量初始化、中断向量、缓存、CSA、核启动顺序、链接脚本入口，这些地方只要有一个和芯片型号不一致，就可能出现能编译、能下载，但程序不起跑或跑一段就异常的情况。

在处理像Bootloader、应用程序分区以及多核工程这类项目时，经常需要调整中断向量表在内存里的存放位置；很多人会关心TASKING环境下的中断向量表该怎么重定向，以及把向量表地址改了以后为什么中断就进不去了，这里不能只盯着链接脚本里那个地址去改。下面以AURIX TriCore工程作为例子来说明，如果用的是其他架构，比如Arm Cortex-M通常靠VTOR寄存器来设置，同样需要去查对应芯片的向量表控制寄存器。

随着工程规模逐渐扩大，代码、常量、全局变量、栈、堆以及启动区全都拥挤在同一套内存布局里，section的放置只要出现一点混乱，链接阶段就很容易报错。想要弄明白TASKING的section该怎么分配才算合理，以及分配发生重叠后又该怎样处理，关键就在于先把内存的用途清晰地划分开，然后借助LSL文件里的memory定义和section_layout规则来控制它们的位置。根据TASKING官方文档的说明，LSL文件正是用来描述硬件架构、可用的物理内存，以及section的放置方式。

把一个AURIX工程从一种芯片型号搬到另一种上，并不是只把编译器里那个CPU名字改一下就完事了，因为器件一换，很多底层的东西都会跟着动，比如用来定义寄存器的SFR文件、启动代码、告诉链接器怎么分配内存的LSL脚本、各个寄存器的默认值，还有调试时连到目标板的配置等等。按照TASKING官方给出的说明，即便工程已经建好了，也仍然可以在项目的属性里面去修改处理器型号；如果用的是多核的芯片，那还得重新选一下是让所有核都参与编译，还是只针对某一个特定的核。

在进行嵌入式工程调试的时候，我们经常需要面对TASKING优化等级的调整，以及在代码被优化后，变量没办法在调试器里正常观察的情况，这两个问题其实挺常见的。遇到这种现象，大家先别急着觉得是调试器出了故障，或者以为变量真的凭空消失了，其实当优化功能被开启之后，编译器就会自动把变量放进寄存器里，或者把一些表达式进行合并，甚至还会把一些觉得没用的赋值给删掉，或者把函数直接做内联处理，这就会导致我们手写的源码执行顺序，和芯片最后实际执行的机器指令顺序对不上了，因此，在调试窗口里看的时候，就很容出现变量找不到、数值乱跳、断点定不准，还有单步执行顺序看起来乱七八糟的这些情况。

在做 AURIX、TriCore 或其他嵌入式工程时，经常会遇到 TASKING 链接文件怎么修改、TASKING 链接文件地址分配冲突怎么处理这类问题。这里说的链接文件，多数情况下指的是 LSL 文件，也就是 Linker Script Language 文件。它负责告诉 linker：芯片有哪些 Flash、RAM、局部内存、全局内存，代码段、常量段、变量段、堆栈、中断向量表应该放到哪里。TASKING 的 LSL 文件本身就是用来描述目标架构、内存区域和 section 放置规则的，修改时不能只改一个地址数字，还要连带检查内存空间、段选择、对齐方式和启动流程。

一个项目原本只需要几分钟就能完成编译，但是在某次修改之后，编译的速度突然就慢下来了，这种变化不一定是由于代码量增加所导致的。当我们想要弄清楚TASKING编译速度为什么会突然变慢，以及编译缓存明明开了却没有起效时该从哪些方面去排查，就要先把全量重编译、缓存连续未命中、头文件连锁变化以及链接阶段耗时这几种情况区分开来。TASKING的SmartCode编译器本身具备缓存中间结果的功能，当源文件经过预处理之后的内容、相关的编译选项以及编译器的版本都维持不变时，就可以直接把已经生成的结果拿来复用，不必从头再编译一次。

程序能够正常下载到目标板里，可每次运行几秒钟之后调试器就突然不受控制了，或者单步执行刚走到某个位置会话便直接断开，这种麻烦在实际调试中经常能碰到，背后常常是目标板的供电不够稳定、调试接口的参数选得不太合适、复位信号出现了异常，或者是看门狗还在后台跑着。在处理这类问题时，不能一上来就反复去改代码，而是应该先把整个连接链路拆开来一项一项地检查，这样才能更快地找到根子。

嵌入式工程编译通过以后，程序能不能顺利装进芯片里，其实只是第一步。要弄懂TASKING生成的map文件该怎么去阅读，以及map文件里关于RAM的占用情况应该先看哪几项，就不能光看一个总数，还得把每块内存区域里面已经用掉的空间、被预先留出来的部分、还剩多少空余，以及最大的连续空洞，这几个指标放在一起去判断。TASKING在编译完成之后，通常会把map文件放在当前构建配置对应的输出目录里面，比如Debug或者是Release文件夹下。要是手头用的是那种图形化的mapxml文件，直接双击就能把它打开，然后通过目录去切换不同的表格来查看。